今天有空就继续更新。
从站的PDO映射参数如下，大家一定要牢记的是，PDO映射的参数是映射到对象字典中的对象。
1、
ObjDict_highestSubIndex_obj1A00：这个参数跟主站的参数是一样的，主要是描述ObjDict_Index1A00[]这个数组的参数个数。
2、ObjDict_obj1A00[]：这个数组是用来放入对应的对象字典的索引值。索引值=索引+子索引+变量大小。其中根据CIA 301规定PDO所对应的变量在对象字典的索引应该是从0x2000开始。
3、ObjDict_Index1A00[]：这个数组跟主站所对应的PDO数组是一样的功能。主要放入指向ObjDict_obj1A00[]的指针地址。
如此操作后，CANopen的PDO功能的讲解就结束了，大家不明白的地方一定要多看CANopen的入门手册，不要着急火燎的去看源码，理解CANopen的架构思想再来看源码，随便配合我的笔记一定可以搞明白的。